Družini Steiner se je v Donjem Kraljevcu na Hrvaškem 25. februarja 1861 rodil najstarejši otrok Rudolf. Zaradi očetove službe železniškega uradnika so se pogosto selili; železnica in selitve sta zaznamovali Rudolfovo otroštvo.
Na Tehnični visoki šoli na Dunaju je študiral biologijo, kemijo in fiziko. Leta 1883 je postal urednik nove izdaje del Johanna Wolfganga Goetheja. Z urejanjem in izdajo Goethejevih del je nadaljeval v Goethejevem arhivu v Weimarju. Spoznal je, da je njegov znanstveni pristop drugačen od običajnega, saj se je trudil zajeti življenje kot celoto, ne kot mrtvi predmet raziskovanja. Prepoznal ga je kot nekoga, ki mu je pokazal most med naravo in duhovnim. Ta fenomen je namreč Steinerja spremljal že od otroštva, ko je opazil, da zaznava več kot večina ljudi, vendar tega ni mogel deliti z nikomer. Kot mladenič je srečal zeliščarja, s katerim sta lahko izmnenjala nadčutne izkušnje, in je imel velik vpliv na njegov nadaljnji osebnostni razvoj.
Od leta 1904 je kot glavni tajnik Teozofskega društva razvijal nov pristop duhovnega raziskovanja, vendar je leta 1907 zaradi nesoglasij izstopil in se kasneje pridružil Antropozofskemu društvu. Nadaljeval je s predavanji, v katerih je ljudem predstavljal svoja spoznanja o poti, primerni za modernega človeka, ki skozi mišljenje pripelje do spoznanja duhovnega, nadčutnega. Ustanovil je tudi Šolo duhovne znanosti, ki je bila zasnovana kot odprta univerza za raziskovanje in študij, in še danes deluje v okviru Goetheanuma v Dornachu v Švici.
Steinerjev bogati opus se dotika vseh področij življenja, saj je napisal nekaj temeljnjih knjig o filozofiji, reinkarnaciji in karmi, poljedeljstvu, medicini, umetnosti in nenazadnje o pedagogiki v knjigi Vzgoja otroka v luči duhovne znanosti.
Med duhovnimi iskalci kroži tudi na tisoče zapiskov o njegovih predavanjih.
Leta 1924 je končal z aktivnim udejstvovanjem, saj sta njegovo zdravje načeli izčrpanost in bolezen. Umrl je 30. marca 1925.